In un atto del 769 vengono offerti alla chiesa di S. Gimignano vicino alla mura di Lucca, "tre scaffili di terra in loco palmatense". Palmata infatti, situata in una posizione ridente all'estrema propaggine occidentale delle Pizzorne, fin da epoca remota, fu un luogo molto adatto alla coltivazione della vite, da qui forse il nome "Palma" che significa anche tralcio di vite.
La chiesa di Palmata figura con il nome di S. Maria nel catalogo del 1260, poi trasformata nel 1600 ed infine restaurata alla fine del 1800.
Insieme ad altre case del paese, rimase distrutta per l'incendio appiccato dai soldati fiorentini durante l'assedio di Lucca.
Uno degli edifici più antichi del paese è una casa colonica chiamata "Badia", posta sulla strada che da Palmata porta a Ciciana e si dice che anticamente fosse un convento. Nelle sue vicinanze si narra che un tempo vi fosse una chiesetta chiamata S. Maria in Bosco.